Nips challenge - Real Robot Challenge 2022 도전기 (1)

참여자 : 백종찬(POSTECH), 김한결(POSTECH), 권우경(ETRI & Polaris 3D)

작성자 : 김한결 / 석사과정(gksruf621@postech.ac.kr)

Real Robot Challenge 2022

Learn Dexterous Manipulation on a Real Robot

 

혁신인재 4.0 수업 일환으로 연구실 형, 참여 기업 연구원님과 함께 Nips challenge에 참여하기로 했다.

 

챌린지의 목표는 dexterous manipulation task(push & lift)를 offline 강화학습 또는 imitation learning으로 높은 점수를 얻는것이다. push task는 목표하는 지점에 큐브를 옮기는 task, lift task는 특정 pos로 큐브를 들어올리는 task이다. (자세한 사항은 URL 참고 : https://real-robot-challenge.com/) 시뮬레이션 단계의 경우, github는 항상 공개되는 것 같으니, 다음 챌린지에 도전해볼 의향이 있는 사람들은 test 해보는 것도 좋을 듯 하다.

 

대회는 Pre-stage(simulation)과 Robot stage로, 총 2단계로 이루어져있다. simulation 단계에서 어느 수준 이상의 점수가 나오면 실제 로봇을 동작시킬 수 있는 서버의 ID와 PWD를 주는데, 이를 이용하여 업로드한 policy를 평가할 수 있으며 평가할때 얻은 데이터(evaluation video, reward distribution 등등)도 얻을 수 있다.

 

dexterous manipulation

 

위 URL 링크에 들어가면, Robotic Platform이라는 탭에 하드웨어와 소프트웨어 스펙이 적혀있기는 구체적인 하드웨어 스펙은 다음 논문에 기재되어 있다. (https://arxiv.org/pdf/2008.03596.pdf)

 

다음 글은 가상환경 세팅 및 observation space, action space에 대해 작성할 예정이다.