Mujoco 환경 세팅 - 참고용

Mujoco 환경 세팅

 

<Ubuntu version 20.04>

 

1. Anaconda 설치

   1.1 www.anaconda.com/products/individual

   1.2 본인 컴퓨터와 호환되는 버전 찾아서 다운로드(일반적으로 list중에 가장 위에서 있는 것 사용하면 됩니다)

        (1.2.1 sha256sum 으로 무결성 확인)

   1.3 sudo bash [Anaconda....다운받은 sh 이름]

         중간중간 나오는 것들 Enter 혹은 YES (첫 Yes를 입력하는 부분에서 현재 유저 디렉토리가 맞는지 확인 필요. 종종 그냥 root
         로 되어 있는 경우 있음. root인 경우 /home/[유저 이름]/anaconda3 를 입력해준다)

         e.g. [/root/anaconda3] >>> /home/ai1/anaconda3

   1.4 설치가 완료된 후 Anaconda path 추가 

          $ sudo gedit ~/.bashrc        

 

          맨 아랫줄에 아래 복사 붙여넣기

          export PATH=~/anaconda3/bin:~/anaconda3/condabin:$PATH

          $source ~/.bashrc

 

   1.4 설치 확인

         conda -V

         아무 버전이라도 뜨면 성공

 

 

2. Anaconda 환경 생성

 

   2.1 conda create —name <원하는 이름> python=<파이썬 버전> anaconda

         만약 NoWritableEnvsDirError가 발생한다면 chmod a+rwx /home/[유저이름]/anaconda/envs 를 입력하여 권한 추가

         *중요 : home의 anaconda3 폴더가 수정 불가일때 다음 명령어 입력

          sudo chmod -R a+rwx /home/[유저이름]/anaconda3

          터미널을 다시 켰을때 (base)가 없는 경우, source activate <위에서 설정한 "원하는 이름">으로 한번 활성화

   2.2 종종 Solving environment:/ 에서 멈춰있을 수 있으니까 엔터 한번씩 입력

 

3. Mujoco 설치

  3.1 터미널창 켜고 cd ~

  3.2 mkdir .mujoco

  

  3.3 아래 링크로 가서 2.1.0버전 다운로드

      https://github.com/deepmind/mujoco/releases

        Assets 누르면 다운로드 할 수 있는 링크 보임

 

  3.4 압축해제하면 mujoco210이라는 폴더가 생김 -> .mujoco 폴더로 이동

        (.mujoco 폴더가 보이지 않는다면 home에서 ctrl+H를 눌러보자)

  3.5 path 추가

        $ sudo gedit ~/.bashrc   

        맨아랫줄에 export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/home/[본인계정이름]/.mujoco/mujoco210/bin 추가

        $source ~/.bashrc

4. Mujoco-py 설치

  4.0 conda activate [자신이 생성했던 가상환경 이름]

  4.1 아래 링크로(git) 가서 초록색 code라는 버튼을 누르면 mujoco-py를 zip파일로 다운 가능

        https://github.com/openai/mujoco-py

  4.2 .압축 해제 후 .mujoco 파일로 이동

  4.3 mujoco 설치전에 아래 라이브러리 필요

sudo apt install libosmesa6-dev libgl1-mesa-glx libglfw3

  4.4 mujoco-py-master 파일로 이동 후  pip install -e. 입력

 

5. gym 설치

   mujoco를 210버전으로 설치했기때문에 pip install gym을 하면 mujoco가 없다는 에러가 발생

   아래 링크로 들어가 0.21.0버전을 다운로드 해서 압축을 해제

  https://github.com/openai/gym/releases

   5.1 압축해제한 폴더로 진입 후 pip install .

   5.2 sudo apt-get install gcc

   5.3 python을 들어가서 다음 차례대로 입력

import gym
env = gym.make("HalfCheetah-v2")
env.reset()

command '/usr/bin/gcc' failed with exit code 1 에러 발생시 아래 코드 실행

 

sudo apt-get update -y
sudo apt-get install -y libglew-dev

   에러가 안뜨면 성공

 

[ubuntu22.04에서 설치할 경우 so.7 에러 발생]

https://askubuntu.com/questions/1286772/libffi-so-7-cannot-open-shared-object-file-no-such-file-or-directory