Others (10) 썸네일형 리스트형 MJCF 파일 분석(2) - 나만의 Manipulator task를 mujoco에서 만들자 작성자 : 김한결 / 석박통합과정 (gksruf621@postech.ac.kr) 주말동안 Baxter의 mjcf를 분석하고 정리해보았다. 우선 MJCF 파일 분석(1)에서 control이 안되는 이유는 구글링해서 얻을 수 있는 XML 파일에는 actuator가 선언되어 있지 않기 때문이다. actuator를 추가한 이후에 MJCF 파일 분석(1) ./simulator로 baxter를 실행시켜보면 다음과 같다. 나만의 Task를 만들기 위해서는 다른 object를 넣어야하는데 기존 Baxter는 asset과 actuator, body등이 모두 한 XML 파일 안에 들어가 있기 때문에 추후 다른 environment를 생성하는데 까다롭다. (이런 면에서 robosuite가 잘 만들어졌다는 걸 새삼 깨닫습니다.. MJCF 파일 분석(1) - 나만의 Manipulator task를 mujoco에서 만들자 작성자 : 김한결 / 석박통합과정 (gksruf621@postech.ac.kr) MJCF에 대해 친절하게 다룬 글이 아닙니다. 대충 어떤 흐름으로 개발 하는지만 살펴주세요. 최종 목표: 나만의 Manipulator task를 mujoco에서 만들자 Baxter를 Mujoco 환경에서 사용해보고자 하는데 XML 파일을 mujoco로 simulator로 실행해보니 control이 되지 않는다. (만들어진 것만 쓴 폐해...) MJCF와 mujoco environment에 대한 이해가 필요하다고 생각해 처음부터 차근차근 공부한다 생각하며 기록을 남기려고 한다.(robotsuite를 사용하는 방법도 있지만 최대한 library dependency를 줄이고자 한다) 이번글은 다음 영상을 축약한 내용이다. http.. 이전 1 2 다음
